1,መግቢያ
Ultrasonic ክልልከድምፅ ምንጭ የሚለቀቁትን የአልትራሳውንድ ሞገዶችን የሚጠቀም የግንኙነት ያልሆነ የመለየት ዘዴ ሲሆን የአልትራሳውንድ ሞገድ መሰናክሉ ሲገኝ ወደ ድምፅ ምንጭ ተመልሶ የሚያንፀባርቅ ሲሆን የእንቅፋቱ ርቀት በፍጥነት ስርጭት ፍጥነት ላይ ተመስርቶ ይሰላል። በአየር ውስጥ ድምጽ. ጥሩ የአልትራሳውንድ መመሪያ ስላለው በተለካው ነገር ብርሃን እና ቀለም አይነካም, ስለዚህ በሮቦት እንቅፋት ውስጥ በስፋት ጥቅም ላይ ይውላል. አነፍናፊው በሮቦት የእግር መንገድ ላይ የማይለዋወጥ ወይም ተለዋዋጭ እንቅፋቶችን ሊገነዘብ ይችላል፣ እና የእንቅፋቶችን ርቀት እና አቅጣጫ መረጃ በእውነተኛ ጊዜ ሪፖርት ያደርጋል። ሮቦቱ በመረጃው መሰረት ቀጣዩን ድርጊት በትክክል ማከናወን ይችላል.
በሮቦት አፕሊኬሽን ቴክኖሎጂ ፈጣን እድገት በተለያዩ የመተግበሪያ መስኮች ውስጥ ያሉ ሮቦቶች በገበያ ላይ ታይተዋል፣ እና አዳዲስ መስፈርቶች ለሴንሰሮች ቀርበዋል። የሮቦቶችን አተገባበር በተለያዩ መስኮች እንዴት ማላመድ እንደሚቻል ለእያንዳንዱ ሴንሰር መሐንዲስ ለማሰብ እና ለማሰስ ችግር ነው።
በዚህ ጽሑፍ ውስጥ, በሮቦት ውስጥ የአልትራሳውንድ ሴንሰርን በመተግበር, የእንቅፋት መከላከያ ዳሳሽ አጠቃቀምን የበለጠ ለመረዳት.
2,ዳሳሽ መግቢያ
A21፣ A22 እና R01 በራስ-ሰር የሮቦት መቆጣጠሪያ አፕሊኬሽኖች ላይ ተመስርተው የተነደፉ ዳሳሾች ናቸው ፣የትንሽ ዓይነ ስውራን ተከታታይ ጥቅሞች ፣ ጠንካራ የመለኪያ መላመድ ፣ የአጭር ምላሽ ጊዜ ፣ የማጣሪያ ማጣሪያ ጣልቃገብነት ፣ ከፍተኛ የመጫኛ መላመድ ፣ አቧራ መከላከያ እና ውሃ የማይገባ ፣ ረጅም ዕድሜ እና ከፍተኛ አስተማማኝነት። ወዘተ. በተለያዩ ሮቦቶች መሰረት ከተለያዩ መለኪያዎች ጋር ዳሳሾችን ማስተካከል ይችላሉ.
A21, A22, R01 የምርት ስዕሎች
የተግባር ማጠቃለያ፡
• ሰፊ የቮልቴጅ አቅርቦት፣ የስራ ቮልቴጅ 3.3～24V;
• ዓይነ ስውር ቦታ ቢያንስ 2.5 ሴ.ሜ ሊደርስ ይችላል;
• በጣም የራቀ ክልል ሊዘጋጅ ይችላል፣ አጠቃላይ ባለ 5-ደረጃ ክልል ከ50 ሴ.ሜ እስከ 500 ሴ.ሜ በመመሪያ ሊዘጋጅ ይችላል።
• የተለያዩ የውጤት ሁነታዎች ይገኛሉ፣UART ራስ/ቁጥጥር፣ PWM ቁጥጥር፣ የድምጽ መጠን TTL ደረጃ(3.3V)፣ RS485፣ IIC፣ ወዘተ ይቀይሩ። (UART ቁጥጥር እና PWM ቁጥጥር ያለው የኃይል ፍጆታ እጅግ በጣም ዝቅተኛ የእንቅልፍ ኃይል ፍጆታን ይደግፋል≤5uA)
• ነባሪው ባውድ መጠን 115,200 ነው፣ ማሻሻያ ይደግፋል።
• የወ/ሮ ደረጃ ምላሽ ጊዜ፣ የውሂብ ውፅዓት ጊዜ በፍጥነት እስከ 13 ሚ.
• ነጠላ እና ድርብ አንግል ሊመረጥ ይችላል፣ በድምሩ አራት ማዕዘን ደረጃዎች ለተለያዩ የመተግበሪያ ሁኔታዎች ይደገፋሉ።
የ 5-ክፍል የድምጽ ቅነሳ ደረጃ ቅንብርን ሊደግፍ የሚችል አብሮ የተሰራ የድምጽ ቅነሳ ተግባር;
• የማሰብ ችሎታ ያለው የአኮስቲክ ሞገድ ማቀነባበሪያ ቴክኖሎጂ፣ አብሮ የተሰራ የማሰብ ችሎታ ያለው ስልተ-ቀመር የድምፅ ሞገዶችን ለማጣራት ጣልቃገብነትን የድምፅ ሞገዶችን መለየት እና ማጣሪያን በራስ-ሰር ማከናወን ይችላል።
• የውሃ መከላከያ መዋቅር ንድፍ ፣ ውሃ የማይገባበት ደረጃ IP67;
• ጠንካራ የመጫኛ መላመድ፣ የመጫኛ ዘዴ ቀላል፣ የተረጋጋ እና አስተማማኝ ነው።
• የርቀት firmware ማሻሻልን ይደግፉ;
3,የምርት መለኪያዎች
(1) መሠረታዊ መለኪያዎች
(2) የማወቂያ ክልል
የአልትራሳውንድ መሰናክል መራቅ ዳሳሽ የመረጠው ባለ ሁለት ማእዘን ስሪት አለው ፣ ምርቱ በአቀባዊ ሲጫን ፣ አግድም ግራ እና ቀኝ አቅጣጫ የመለየት አንግል ትልቅ ነው ፣ በተመሳሳይ ጊዜ እንቅፋት መራቅን ፣ ትንሽ ቀጥ ያለ አቅጣጫ የመፈለጊያ አንግል ሽፋንን ሊጨምር ይችላል። ጊዜ፣ በሚያሽከረክሩበት ወቅት ባልተስተካከለ መንገድ የሚፈጠረውን የተሳሳተ ቀስቅሴ ያስወግዳል።
የመለኪያ ክልል ንድፍ
4,የ Ultrasonic መሰናክል መራቅ ዳሳሽ ቴክኒካዊ እቅድ
(1) የሃርድዌር መዋቅር ንድፍ
(2) የስራ ሂደት
a, ዳሳሹ የሚሠራው በኤሌክትሪክ ዑደቶች ነው።
b, እያንዳንዱ ወረዳ በመደበኛነት መስራቱን ለማረጋገጥ ፕሮሰሰሩ ራስን መመርመር ይጀምራል።
ሐ፣ ፕሮሰሰሩ በራሱ ይፈትሽ በአከባቢ ውስጥ ለአልትራሳውንድ ተመሳሳይ ድግግሞሽ የጣልቃገብነት ምልክት መኖሩን ለመለየት እና ከዚያም የውጭውን የድምፅ ሞገዶች በጊዜ ያጣሩ እና ያካሂዳሉ። ትክክለኛው የርቀት ዋጋ ለተጠቃሚው ሊሰጥ በማይችልበት ጊዜ ስህተቶችን ለመከላከል ያልተለመደውን የምልክት መረጃ ይስጡ እና ከዚያ ወደ ሂደቱ ይሂዱ k.
d、 ፕሮሰሰሩ የማነቃቂያውን መጠን እንደ አንግል እና ክልል ለመቆጣጠር መመሪያዎችን ወደ boost excitation pulse circuit ይልካል።
ሠ፣ የአልትራሳውንድ ምርመራ ቲ ከስራ በኋላ የአኮስቲክ ምልክቶችን ያስተላልፋል
ረ, የአልትራሳውንድ ምርመራ R ከስራ በኋላ የአኮስቲክ ምልክቶችን ይቀበላል
g, ደካማው የአኮስቲክ ሲግናል በሲግናል ማጉያ ወረዳ ተጨምሯል እና ወደ ማቀነባበሪያው ይመለሳል።
h፣ የተሻሻለው ሲግናል ከተቀረጸ በኋላ ወደ ፕሮሰሰሩ ይመለሳል፣ እና አብሮ የተሰራው የማሰብ ችሎታ ያለው አልጎሪዝም የጣልቃ ገብነት የድምፅ ሞገድ ቴክኖሎጂን ያጣራል፣ ይህም እውነተኛውን ኢላማ በትክክል ያጣራል።
i፣ የሙቀት መፈለጊያ ወረዳ፣ የውጪውን አካባቢ የሙቀት መጠን ለአቀነባባሪው ይወቁ
j、 አንጎለ ኮምፒውተር የማስተጋባት መመለሻ ጊዜን ይለያል እና የሙቀት መጠኑን ከውጪው አከባቢ አከባቢ ጋር በማካካስ የርቀት እሴቱን (S = V *t/2) ያሰላል።
k, ፕሮሰሰር የተሰላውን የውሂብ ምልክት በግንኙነት መስመር ለደንበኛው በማስተላለፍ ወደ ሀ.
(3) የመጠላለፍ ሂደት
በሮቦቲክስ መስክ ውስጥ ያለው አልትራሳውንድ ፣ እንደ የኃይል አቅርቦት ጫጫታ ፣ ጠብታ ፣ መጨናነቅ ፣ ጊዜያዊ ፣ ወዘተ ያሉ የተለያዩ ጣልቃገብ ምንጮች ያጋጥሟቸዋል የሮቦት የውስጥ መቆጣጠሪያ ዑደት እና ሞተሩ የጨረር ጣልቃገብነት። አልትራሳውንድ እንደ መካከለኛ አየር ይሠራል. አንድ ሮቦት በበርካታ የአልትራሳውንድ ሴንሰሮች ሲገጠም እና በርካታ ሮቦቶች በተመሳሳይ ጊዜ አብረው ሲሰሩ፣ ብዙ ቤተኛ ያልሆኑ የአልትራሳውንድ ምልክቶች በተመሳሳይ ቦታ እና ጊዜ ይኖራሉ፣ እና በሮቦቶች መካከል ያለው የእርስ በርስ ጣልቃገብነት በጣም ከባድ ይሆናል።
ከእነዚህ የመጠላለፍ ችግሮች አንፃር አብሮ የተሰራው ዳሳሽ በጣም ተለዋዋጭ በሆነ የመላመድ ቴክኖሎጂ ውስጥ፣ 5 ደረጃ የድምጽ ቅነሳ ደረጃ ቅንብርን መደገፍ ይችላል፣ ተመሳሳይ ድግግሞሽ ጣልቃገብነት ማጣሪያ ሊዘጋጅ ይችላል፣ ክልል እና አንግል የ echo ማጣሪያ ስልተ ቀመር በመጠቀም፣ ጠንካራ የፀረ-ጣልቃ ችሎታ.
ከዲአይፒ ላቦራቶሪ በኋላ በሚከተለው የፍተሻ ዘዴ፡ ልኬቱን ለመከለል 4 የአልትራሳውንድ መሰናክል መከላከያ ዳሳሾችን ይጠቀሙ፣ የባለብዙ ማሽን የስራ አካባቢን አስመስለው መረጃውን ይመዝግቡ፣ የመረጃው ትክክለኛነት ከ98% በላይ ደርሷል።
የፀረ-ጣልቃ ቴክኖሎጂ ሙከራ ንድፍ
(4) የሚስተካከለው የጨረር አንግል
የሶፍትዌር ውቅረት ዳሳሽ ጨረር አንግል 4 ደረጃዎች አሉት 40,45,55,65, የተለያዩ ሁኔታዎችን የመተግበሪያ መስፈርቶችን ለማሟላት.
5,የ Ultrasonic መሰናክል መራቅ ዳሳሽ ቴክኒካዊ እቅድ
በሮቦት መሰናክል መራቅ አፕሊኬሽን መስክ ሴንሰሩ የሮቦት አይን ነው፣ ሮቦቱ በተለዋዋጭ እና በፍጥነት መንቀሳቀስ ይችል እንደሆነ በአብዛኛው የተመካው በሴንሰሩ በተመለሰው የመለኪያ መረጃ ላይ ነው። በተመሳሳይ አይነት ለአልትራሳውንድ እንቅፋት መቆጠብ ዳሳሾች ዝቅተኛ ዋጋ እና ዝቅተኛ ፍጥነት ያለው አስተማማኝ እንቅፋት መከላከያ ምርቶች ነው ፣ ምርቶች በሮቦት ዙሪያ ተጭነዋል ፣ ከሮቦት መቆጣጠሪያ ማእከል ጋር ግንኙነት ፣ በእንቅስቃሴው አቅጣጫ መሠረት ለርቀት መለየት የተለያዩ የመለኪያ ዳሳሾችን ይጀምሩ። የሮቦት ፈጣን ምላሽ እና በፍላጎት ማወቂያ መስፈርቶች ላይ መድረስ። ይህ በእንዲህ እንዳለ, የአልትራሳውንድ ሴንሰር ማሽኑ ተጨማሪ የመለኪያ ቦታ እንዲያገኝ ለመርዳት ትልቅ የ FOV የመስክ አንግል ያለው ሲሆን ይህም የሚፈለገውን ቦታ በቀጥታ ከፊት ለፊት ይሸፍናል.
6,በሮቦት መሰናክል መራቅ ዘዴ ውስጥ የአልትራሳውንድ ዳሳሽ አተገባበር ዋና ዋና ነጥቦች
• የ Ultrasonic መሰናክል መራቅ ራዳር FOV ከጥልቅ ካሜራ ጋር ተመሳሳይ ነው, የጥልቀት ካሜራ 20% ያህል ዋጋ አለው;
• የሙሉ ክልል ሚሊሜትር ደረጃ ትክክለኛ ጥራት፣ ከጥልቀት ካሜራ የተሻለ።
• የፈተና ውጤቶቹ በውጫዊው አካባቢ ቀለም እና የብርሃን ጥንካሬ ላይ ተጽዕኖ አያሳርፉም, ግልጽ የሆኑ የቁሳቁስ መሰናክሎች በተረጋጋ ሁኔታ ሊታወቁ ይችላሉ, ለምሳሌ ብርጭቆ, ግልጽ ፕላስቲክ, ወዘተ.
• ከአቧራ, ዝቃጭ, ጭጋግ, ከአሲድ እና ከአልካላይን አከባቢ ጣልቃገብነት, ከፍተኛ አስተማማኝነት, ጭንቀትን ቆጣቢ, ዝቅተኛ የጥገና መጠን;
• የሮቦትን ውጫዊ እና የተከተተ ዲዛይን ለማሟላት አነስተኛ መጠን, ለተለያዩ የአገልግሎት ሮቦቶች ሁኔታዎች ሊተገበር ይችላል, የደንበኞችን የተለያዩ ፍላጎቶች ለማሟላት, ወጪዎችን ይቀንሳል.
የልጥፍ ሰዓት፡- ኦገስት-16-2022