ማጠቃለያ፡ በቴክኖሎጂው እድገት ፍጥነት እና ሞዱላሪቲ፣ የሮቦቲክ ሲስተም አውቶማቲክ ወደ እውነት ይመጣል።በዚህ ጽሑፍ ውስጥ ለተለያዩ ዓላማዎች እና አፕሊኬሽኖች እንቅፋት ማወቂያ ሮቦት ስርዓት ተብራርቷል ።የአልትራሳውንድ ኤንድሪንፍራሬድ ዳሳሾች በሮቦት መንገድ ላይ የሚያጋጥሙትን መሰናክሎች በመለየት የተገናኘ ማይክሮ መቆጣጠሪያ ምልክቶችን በመለየት ተግባራዊ ሆነዋል።ትንንሽ ተቆጣጣሪው ሮቦቱን ወደ ሌላ አቅጣጫ እንዲቀይር በማዞር ሞተሮችን በማነሳሳት ከተለዩት መሰናክሎች ለመራቅ ይለውጠዋል።የማዕቀፉ ኤግዚቢሽን ግምገማ የ85 በመቶውን ትክክለኛነት እና 0.15 በግለሰብ ደረጃ የብስጭት እድሎችን ያሳያል።ሁሉንም ነገር ግምት ውስጥ በማስገባት በፓነል ላይ የተጫኑትን የኢንፍራሬድ እና የአልትራሳውንድ ዳሳሾችን በመጠቀም የእንቅፋት ግኝት ወረዳ በትክክል ተካሂዷል።
1 መግቢያ
ተለዋዋጭ ሮቦቶች አተገባበር እና ሁለገብ ንድፍ በየእለቱ ደረጃ በደረጃ እየገነባ ነው።በተለያዩ መስኮች፣ ለምሳሌ፣ ወታደራዊ፣ ክሊኒካዊ መስኮች፣ የቦታ ምርመራ እና የልማዳዊ የቤት አያያዝ ውስጥ በተከታታይ ወደ እውነተኛ መቼቶች እየገሰገሱ ነው።ልማት መሰናክልን ለማስወገድ እና መንገድን ለማረጋገጥ የሚጣጣሙ ሮቦቶች ወሳኝ ባህሪ መሆን ሰዎች እንዴት ምላሽ እንደሚሰጡ እና ራሱን የቻለ መዋቅር እንደሚያዩ ላይ በእጅጉ ተጽዕኖ ያሳድራል።ፒሲ እይታ እና ክልል ዳሳሾች ሁለገብ ሮቦቶች መታወቂያ ውስጥ ጥቅም ላይ መሠረታዊ ጽሑፍ የሚታወቁ ማረጋገጫ ሥርዓቶች ናቸው.ፒሲ የመለየት ዘዴ ከክልል ዳሳሾች ስትራቴጂ የበለጠ የተጠናከረ እና ከልክ ያለፈ አሰራር ነው።እንቅፋት ማወቂያ ስርዓትን ለመስራት oilradar, infrared (IR) andrultrasonic sensors ን መጠቀም የተጀመረው ልክ እንደ ማገጃ ማወቂያ ስርዓት በሰዓቱ ነበር።1980 ዎቹ.ምንም ይሁን ምን ፣ እነዚህን እድገቶች በመሞከር ላይ ፣ የራዳር ልማት ለአጠቃቀም በጣም ተስማሚ ነው ተብሎ ይታሰባል ፣ ምክንያቱም ሌሎቹ ሁለቱ የእድገት ምርጫዎች ለአካባቢ ገደቦች ፣ ለምሳሌ ፣ ማዕበል ፣ በረዶ ፣ የእረፍት ቀን እና ምድር። .የመለኪያ መሣሪያ አቀራረብ በተጨማሪም ለዚህ እና ምን መመለስ እንዳለበት እያንዳንዳቸው በገንዘብ ምክንያታዊ እድገት ነበር [3].ዳሳሾቹ ለእንቅፋት ሊታወቁ በሚችሉ ማስረጃዎች የተገደቡ አይመስሉም።በእጽዋት ውስጥ ለተክሎች ውክልና የሚሆኑ የተለያዩ ባህሪያትን ለማስወገድ የተለያዩ ዳሳሾችን መጠቀም ይቻላል, ይህም እራሱን የሚያስተዳድር ሮቦት ትክክለኛውን ማዳበሪያ በተገቢው መንገድ እንዲያቀርብ ያስችለዋል, ይህም የተለያዩ እፅዋትን እንደሚያመለክት ይጠቁማል.
በማዳበር ላይ የተለያዩ የአይኦቲ ፈጠራዎች አሉ ይህም ወቅታዊ የአየር ሁኔታን የሚረብሽ ወረራ፣ መጨናነቅ፣ ሙቀት፣ ዝናብ እና የመሳሰሉትን የሚያካትት ቀጣይነት ያለው መረጃ መሰብሰብን ያካትታል።በዚያን ጊዜ እየተሰበሰበ ያለውን መረጃ የማዳቀል ዘዴዎችን በሜካናይዜሽን መጠቀም ይቻላል እና በምርጫ ላይ መጠንና ጥራትን በማውጣት አደጋን ለመቀነስ እና ለማባከን እና ምርቱን ለማስቀጠል የሚጠበቁ ተግባራትን መገደብ ይቻላል.ለሞዴል አርቢዎች በአሁኑ ጊዜ የአፈር እርጥበትን እና የእርባታውን የሙቀት መጠን ከሩቅ ክልል በማጣራት ለትክክለኛነቱ የሚያስፈልጉትን ተግባራት ተግባራዊ ማድረግ ይችላሉ።
2.ዘዴ እና አተገባበር
በዚህ ጽሑፍ ውስጥ የተመለከተው ሂደት የሚከተሉትን ደረጃዎች ያካትታል ።በተጨማሪም የተገኘው መረጃ በመጨረሻው በአርዱዪኖ ፕሮግራሚንግ የተዘጋጀው ለሁለት የአርዱዪኖ ቦርድ እንክብካቤ ይደረጋል።የስርዓቱ የማገጃ ዲያግራም በስእል 1 ይታያል።
ምስል 1:የስርዓት አግድ ዲያግራም
የማዕቀፉ እድገት ሴንሰሩን (Echo ultrasonic sensor) መረጃን ለማስተናገድ እና ለማነሳሳት የአንቀሳቃሹን (ዲሲ ሞተሮች) ለመጠቆም Arduino UNO ያስፈልገዋል።የብሉቱዝ ሞጁል ከማዕቀፉ እና ከክፍሎቹ ጋር ለመጻፍ ያስፈልጋል።ጠቅላላው መዋቅር በዳቦ ቦርዱ በኩል የተያያዘ ነው.የእነዚህ መሳሪያዎች ጥቃቅን ዘዴዎች ከዚህ በታች ተሰጥተዋል.
2.1Ultrasonic ዳሳሽ
ምስል 2. ማንኛውንም መሰናክል ለመለየት የሚያገለግል ተሽከርካሪ ዙሪያ የአልትራሳውንድ ሴንሰር አለ።የአልትራሳውንድ ዳሳሽ የድምፅ ሞገዶችን ያስተላልፋል እና የአንድን ነገር ድምጽ ያንፀባርቃል።አንድ ነገር የአልትራሳውንድ ሞገዶች ክስተት በሆነበት ቦታ ላይ የኃይል ስሜት እስከ 180 ዲግሪዎች ይደርሳል.እንቅፋቱ ወደ ክፍሉ ቅርብ ከሆነ ከረጅም ጊዜ በፊት ኃይል ወደ ኋላ ይንፀባርቃል።እቃው ሩቅ ከሆነ፣ በዚያ ነጥብ ላይ የተንጸባረቀው ምልክት ወደ ተቀባዩ ለመድረስ የተወሰነ ጊዜ ይወስዳል።
ምስል 2 Ultrasonic ዳሳሽ
2.2Arduino ቦርድ
አርዱኢኖ በነርሲንግ ውስጥ ተባባሪ ክፍት አቅርቦት መሳሪያ እና ፕሮግራሚንግ ሲሆን ይህም በውስጡ ኃይለኛ እንቅስቃሴን እንዲሞክር ሸማች ይፈጥራል።Arduino ማይክሮ መቆጣጠሪያ ሊሆን ይችላል.እነዚህ የማይክሮ መቆጣጠሪያ መግብሮች sleuthing ውስጥ የሚያመቻቹ እና በቋሚ ሁኔታዎች ውስጥ ርዕሶች የበላይ ናቸው, የአየር ንብረት.እነዚህ ሉሆች በገበያው ውስጥ ብዙም ውድ አይደሉም።በውስጡም የተለያዩ እድገቶች ተደርገዋል, አሁንም እንደቀጠለ ነው.የ Arduino ሰሌዳ ከታች በስእል 3 ይታያል.
ምስል 3፡Arduino ቦርድ
2.3ዲሲ ሞተርስ
በመደበኛ የዲሲ ሞተር ውስጥ፣ በውጪ በኩል ዘላለማዊ ማግኔቶች፣ በውስጡም የሚታጠፍ ትጥቅ አለ።ልክ በዚህ ኤሌክትሮማግኔት ውስጥ ኃይልን ሲያስገቡ፣ በ stator ውስጥ ያሉትን ማግኔቶች የሚስብ እና የሚያሽከረክር በመሳሪያው ውስጥ ማራኪ መስክ ይፈጥራል።ስለዚህ, ትጥቅ ወደ 180 ዲግሪ ይቀየራል.ከታች በስእል 4 ታይቷል።
ምስል 4፡ዲሲ ሞተር
3. ውጤቶች እና ውይይት
ይህ የታቀደው መዋቅር እንደ አርዱዪኖ UNO ያሉ መሳሪያዎችን ፣ ሊቋቋሙት የማይችሉት ዳሳሽ አካል ፣ የዳቦ ሰሌዳ ፣ መሰናክሎችን ለማየት እና ሸማቹን ከእንቅፋት ጋር በማጣቀስ ፣ ቀይ ኤልኢዲዎች ፣ ስዊቾች ፣ የጃምፐር በይነገጽ ፣ የኃይል ባንክ ፣ የወንድ እና የሴት ራስጌ እንጨቶች ፣ ማንኛውም ያካትታል ። ሁለገብ እና ተለጣፊዎች ለገዢዎች የሚለብሰውን መሳሪያ ለስፖርት ባንድነት ለመፍጠር።የኮንትራክተሩ ሽቦ የሚከናወነው በነርሲንግ ረዳት ውስጥ ከመንገድ በኋላ ነው።የክሪስታል ተስተካካይ የመሬት ደወል ከ Arduino GND ጋር ተገናኝቷል.የ + ve ከ LED አርዱዪኖ ፒን 5 እና ከመቀየሪያው መካከለኛ እግር ጋር ተገናኝቷል።Buzzer ከመቀየሪያው መደበኛ እግር ጋር ተያይዟል።
ወደ መጨረሻው ፣ ሁሉም ግንኙነቶች ከአርዱኢኖ ቦርድ ጋር ከተደረጉ በኋላ ኮዱን ወደ አርዱዪኖ ቦርድ ይውሰዱ እና የተለያዩ ሞጁሎችን በኃይል ባንክ ወይም በኃይል በመጠቀም ያስገድዱ።በተዘጋጀው ሞዴል ላይ ያለው የጎን እይታ በስእል 5 ስር ይታያል።
ምስል 5፡መሰናክል ለማግኘት ለተነደፈ ሞዴል የጎን እይታ
እዚህ ያለው የአልትራሳውንድ ዳሳሽ አካል እንደ ፈረንሣይ ስልክ ጥቅም ላይ ይውላል።የአልትራሳውንድ ሞገዶች እቃዎቹ ከተረዱ በኋላ በማስተላለፊያው ይላካሉ።በአልትራሳውንድ ሴንሲንግ ኤለመንት ውስጥ እያንዳንዱ አስተላላፊ እና ተጠቃሚ አካባቢ።በተሰጠው እና በተገኘው ምልክት መካከል ያለውን የጊዜ ልዩነት የመለየት ዝንባሌ አለን።ይህንን በመጠቀም በጉዳዩ እና በሰሜናዊ አካል መካከል ያለው እሽግ ተስተካክሏል።በአንቀጹ መካከል ያለውን መለያየት ከጨመርን በኋላ ወዲያውኑ የአስተሳሰብ ጠርዝ ሊቀንስ ይችላል።ሴንሲንግ ኤለመንት ስልሳ ዲግሪ ማጠናከሪያ አለው።የመጨረሻው የሮቦት መዋቅር በስእል 6 ስር ታይቷል.
ምስል 6፡የሮቦት የተጠናቀቀ መዋቅር በፊት እይታ
የተፈጠረው ማዕቀፍ በመንገዱ ላይ በተለያዩ ልዩነቶች ላይ እንቅፋት በመፍጠር ተሞክሯል።በተለያዩ የራስ ገዥ ሮቦት ላይ ስለሚገኙ የሰንሰሮች ምላሽ ለየብቻ ተገምግሟል።
4. መደምደሚያ
ለራስ-ሰር አውቶማቲክ ሲስተም የማግኘት እና የመሸሽ ማዕቀፍ።በተንቀሳቃሽ አውቶሜትድ ዘዴ ላይ እንቅፋቶችን ለመቀበል 2 የተለያዩ የተለያየ ዳሳሾች ጥቅም ላይ ውለዋል።የእውነት ደረጃ እና ቢያንስ የብስጭት እድሎች በዘር የሚተላለፉ አልነበሩም።በነጻ ማዕቀፉ ላይ የተደረገው ግምገማ እንቅፋቶችን ለማስወገድ የታጠቀ፣ ከብልሽት ርቆ የመቆየት እና አቋሙን የመቀየር ብቃት እንዳለው ያሳያል።በግልጽ ለማየት እንደሚቻለው ፣ በዚህ ዝግጅት የበለጠ ትኩረት የሚስብ ምቾት ሊጨምር ይችላል ፣ ይህ በግለሰቦች ዜሮ ጣልቃገብነት የተለያዩ ገደቦችን ለማከናወን ይፈልጋል።በመጨረሻም፣ IR በመጠቀም፣ ሮቦት በሩቅ ቁጥጥር ስር መሆን አለበት።ተጠቃሚ እና የሩቅ ተቆጣጣሪ.ይህ ተግባር ወዳጃዊ ባልሆነ የአየር ንብረት፣ ጥበቃ እና የጸጥታ ክፍሎች ውስጥ ጠቃሚ ይሆናል።
የልጥፍ ሰዓት፡- ጁላይ-21-2022